2019年9月23日，優(yōu)源康智能科技工程師在實(shí)驗(yàn)室中使用三菱機(jī)械手進(jìn)行焊接PCB板的項(xiàng)目演示：

 1） 機(jī)械手 （Manipulator） 也可稱為操作機(jī)。具有和人臂相似的功能，可在空間抓放物體或進(jìn)行其他操作

的機(jī)械裝置。
    2） 驅(qū)動(dòng)器 （Actuator） 將電能或流體能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的動(dòng)力裝置曠
    3） 末端操作器 （End Effector） 位于機(jī)器人腕部末端、直接執(zhí)行工作要求的裝置。如夾持器、焊 、焊

鉗等。
    4） 位姿 （Pose） 三菱機(jī)械手末端操作器在指定坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)。
    5） 工作空間 （Working Space） 三菱機(jī)械手執(zhí)行任務(wù)時(shí)，其腕軸交點(diǎn)能在空間活動(dòng)的范圍。
    6） 機(jī)械原點(diǎn) （MechanicalOrigin） 三菱機(jī)械手各自由度共用的，機(jī)械坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)點(diǎn)。
    7） 工作原點(diǎn) （Work Origin） 三菱機(jī)械手工作空間的基準(zhǔn)點(diǎn)。
    8） 速度 （Velocity） 機(jī)器人在額定條件下，勻速運(yùn)動(dòng)過程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間

內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。
    9） 額定負(fù)載 （Rated load） 三菱機(jī)械手在限定的操作條件下，其機(jī)械接口處能承受的zui大負(fù)載 （ 包括

末端操作器 ） ，用質(zhì)量或力矩表示。
    10） 重復(fù)位姿精度 （PoseRepeatability） 三菱機(jī)械手在同一條件下，用同一方法操作時(shí)，重復(fù)／ t 次

所測得的位姿*程度。

11） 軌跡重復(fù)精度 （PathRepeatability） 三菱機(jī)械手機(jī)械接口中心沿同一軌跡跟隨／ x 次所測得的軌跡之

間的*程度。
    12） 點(diǎn)位控制 （PointToPointContr01） 控制機(jī)器人從一個(gè)位姿到另一個(gè)位姿，其路徑不限。
    13） 連續(xù)軌跡控制 （Continuous PathContr01） 控制機(jī)器人的機(jī)械接口，按編程規(guī)定的位姿和速度，在

指定的軌跡上運(yùn)動(dòng)。
    14） 存儲容量 （Memory Capacity） 計(jì)算機(jī)存儲裝置中可存儲的位置、順序、速度等信息的容量，通常

用時(shí)間或位置點(diǎn)數(shù)來表示。
    15） 外部檢測功能 （External MeasuringAbility） 機(jī)器人所具備對外界物體狀態(tài)和環(huán)境狀況等的檢測

能力。
    16） 內(nèi)部檢測功能 （Internal MeasuringAbility） 機(jī)器人對本身的位置、速度等狀態(tài)的檢測能力。
    17） 自診斷功能 （SelfDiagnosisAbility） 機(jī)器人判斷本身全部或部分狀態(tài)是否處于正常的能力
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